מהן דרישות התכנון לזרוע רובוטית בסיוע כוח? כיום, מניפולטור בסיוע כוח משמש בתחומים רבים, כגון ייצור רכב, חומרים כימיים ותעשיות אחרות. מהן דרישות התכנון לזרוע רובוטית בסיוע כוח? בואו נבחן יחד!
1. לזרוע הרובוטית בסיוע כוח צריך להיות יכולת נשיאת עומס גבוהה, קשיחות טובה ומשקל עצמי קל.
קשיחות הזרוע הרובוטית המסייעת משפיעה ישירות על היציבות, המהירות ורמת הדיוק של הזרוע הרובוטית בעת אחיזת חומר העבודה. קשיחות נמוכה מובילה לעיתים קרובות לכיפוף הזרוע הרובוטית במישור האנכי ולעיוות פיתול רוחבי במישור, מה שעלול לגרום לרעידות או לגרום לחומר העבודה להיתקע ולא להיות מסוגל לעבוד. לכן, זרועות רובוטיות בסיוע כוח משתמשות בדרך כלל בחומרים בעלי קשיחות טובה כדי להגביר את קשיחות הכיפוף של הזרוע, וגם קשיחות כל רכיב תמיכה וחיבור צריכה לעמוד בדרישות מסוימות כדי להבטיח שהוא יכול לעמוד בכוח ההנעה הנדרש.
2. המהירות היחסית של הזרוע הרובוטית בסיוע כוח צריכה להיות מתאימה וכוח האינרציה צריך להיות נמוך
המהירות היחסית של הזרוע הרובוטית בסיוע כוח נקבעת בדרך כלל על ידי קצב הייצור של המוצר, אך היא אינה יכולה לפעול באופן עיוור במהירות גבוהה. הזרוע המכנית עוברת ממצב מנוחה למהירות יחסית רגילה לצורך פעולה, ומירידה קבועה במהירות לעצירה ללא תנועה של מערכת הבלימה. כל תהליך שינוי המהירות הוא פרמטר של מאפיין קצב. לזרוע המכנית משקל קל ויציבותה בהתנעה ובעצירה מספקת.
3. סייע לזרוע הרובוטית לנוע בגמישות
מבנה הזרוע הרובוטית בסיוע כוח צריך להיות קומפקטי ומעודן על מנת לגרום לזרוע הרובוטית לנוע במהירות ובגמישות. בנוסף, הזרוע הרובוטית בסיוע כוח צריך לקחת בחשבון גם את סידור החלקים על הזרוע הרובוטית, כלומר לחשב את המשקל הנקי של הזרוע הרובוטית לאחר הזזת החלקים, תוך התמקדות במומנט הסיבוב, הכוונון ומרכז נקודת התמיכה. התמקדות במומנט מזיקה מאוד לתנועת הזרוע הרובוטית. התמקדות במומנט מוגזם עלולה גם לגרום לזרוע הרובוטית לזוז, ובמהלך הכוונון, היא עלולה גם ליצור מצב של ראש שוקע. זה גם משפיע על היכולת לתאם תנועה, ובמקרים חמורים, הזרוע הרובוטית בסיוע והמוט האנכי עלולים להיתקע. לכן, בעת תכנון זרוע רובוטית, חשוב לוודא שמרכז הכובד של הזרוע מרוכז סביב מרכז הסיבוב. או שהוא צריך להיות קרוב ככל האפשר למרכז הסיבוב כדי להפחית את סטיית המומנט. עבור זרועות רובוטיות בסיוע כוח הפועלות בו זמנית עם שתי הזרועות, יש לוודא שסידור הזרועות סימטרי ככל האפשר לליבה כדי להשיג איזון.
4. דיוק הרכבה גבוה
על מנת להשיג דיוק הרכבה גבוה יחסית של הזרוע הרובוטית בסיוע כוח, בנוסף לאימוץ אמצעי בקרה מתקדמים, הסוג המבני שם לב גם לנוקשות הכיפוף, מומנט, מומנט אינרציה והשפעות ממשיות של חציצה של הזרוע הרובוטית בסיוע כוח, הקשורות ישירות לדיוק ההרכבה של הזרוע הרובוטית בסיוע כוח.
זמן פרסום: 18 במאי 2023