Aמניפולטורהוא מכשיר הפעלה אוטומטי שיכול לחקות פונקציות תנועה מסוימות של יד וזרוע אנושית כדי לתפוס ולשאת חפצים או לתמרן כלים בהתאם לתוכנית קבועה. הוא מאופיין ביכולת לתכנת אותו לבצע מגוון פעולות צפויות, ויש לו את יתרונות הבנייה והביצועים של מכונות אנושיות ומכונות מניפולטיביות כאחד.
מניפולטורים הם המניפולטורים התעשייתיים הראשונים והמניפולטורים המודרניים הראשונים שיכולים להחליף עבודה אנושית כבדה כדי להשיג מיכון ואוטומציה של הייצור, ויכולים לפעול בסביבות מזיקות כדי להגן על בטיחות אישית, ולכן הם נמצאים בשימוש נרחב בייצור מכני, מטלורגיה, אלקטרוניקה, תעשייה קלה ואנרגיה אטומית.
בחיי היום יום, הטכנולוגיה מתקדמת מיום ליום, ההבדל הגדול ביותר בין זרוע המניפולטור לזרוע האדם הוא הגמישות והחוזק. כלומר, היתרון הגדול ביותר של המניפולטור הוא היכולת לבצע את אותה פעולה שוב ושוב במצב מכני רגיל, ללא עייפות! השימוש בזרועות מניפולטוריות יהפוך גם הוא לנפוץ יותר ויותר, מניפולטור הוא ציוד ייצור אוטומטי מתקדם שפותח בעשורים האחרונים, דיוק הפעולות ויכולת להשלים פעולות בסביבה. ענף חשוב שלמניפולטורים תעשייתיים מניפולטוריים.
לפי מצב ההנעה ניתן לחלק אותו להידראולי, פנאומטי, חשמלי ומכני. המכונות מאופיינות ביכולת לתכנת אותן לביצוע מגוון פעולות צפויות, והן משלבות את היתרונות של מכונות אנושיות ומכונות מניפולטיביות.
המניפולטור מורכב בעיקר משלושה חלקים עיקריים: מפעיל, מנגנון הנעה ומערכת בקרה. היד היא החלק המשמש לאחיזה בחומר העבודה (או בכלי) ויש לה צורות מבניות שונות כגון סוג הידוק, סוג סוגריים וסוג ספיחה בהתאם לצורה, גודל, משקל, חומר ודרישות התפעול של האובייקט הנתפס. מנגנון תנועה, כך שהיד מבצעת מגוון סיבובים (תנודות), תנועה או תנועות מורכבות כדי להשיג את הפעולה שנקבעה, לשנות את המיקום והיציבה של האובייקט הנתפס. התנועה העצמאית של מנגנון התנועה, כגון הרמה, טלסקופיה וסיבוב, נקראת דרגת החופש של המניפולטור. על מנת לתפוס אובייקט בכל מיקום וכיוון במרחב, נדרשות שש דרגות חופש. דרגות חופש הן הפרמטרים המרכזיים של תכנון המניפולטור. ככל שיש יותר דרגות חופש, כך גמישותו של המניפולטור גדולה יותר, כך הרבגוניות רחבה יותר, והמבנה שלו מורכב יותר. באופן כללי, מיוחד...מניפולטוריםיש 2 עד 3 דרגות חופש. מערכת הבקרה משמשת להשלמת תנועות ספציפיות על ידי שליטה במנוע של כל דרגת חופש של המניפולטור. היא גם מקבלת משוב מחיישנים כדי ליצור בקרה יציבה בלולאה סגורה. ליבת מערכת הבקרה מורכבת בדרך כלל משבב מיקרו-בקרה כגון מיקרו-בקר או dsp, אשר מתוכנת להשגת הפונקציה הרצויה.
זמן פרסום: 29 בספטמבר 2022